公法線是：
兩個物體碰撞時，先過接觸點作唯一的公切線，再過接觸點作的公切線的唯一垂線。兩個物體碰撞時力的作用方向或作用線，前提是不考慮摩擦力。兩個物體接觸點各自曲率中心的連線。
公法線是：
兩個物體碰撞時，先過接觸點作唯一的公切線，再過接觸點作的公切線的唯一垂線。兩個物體碰撞時力的作用方向或作用線，前提是不考慮摩擦力。兩個物體接觸點各自曲率中心的連線。
周武王建立了周王朝以後，過了兩年就害病死了。他的兒子姬誦繼承王位，這就是周成
王。那時候，周成王才十三歲，再說，剛建立的周王朝還不大穩固。於是由武王的弟弟周公
旦輔助成王掌管國家大事，實際上是代理天子的職權。歷史上通常不稱周公旦的名字，只叫
他周公。
周公的封地在魯國，因為他要留在京城處理政事，不能到封地去，等他的兒子伯禽長大
了，就派伯禽代他到魯國去做國君。
伯禽臨走的時候，問他父親有什麼囑咐。周公說：“我是文王的兒子，武王的弟弟，當
今天子的叔叔，你說我的地位怎麼樣?”
伯禽說：“那自然是很高的了。”
周公說：“對呀!我的地位確實很高，但是我每次洗頭髮的時候，一碰到急事，就馬上
停止洗髮，把頭髮握在手裡去辦事;每次吃飯的時候，聽說有人求見，我就把來不及嚥下的
飯菜吐出來，去接見那些求見的人。我這樣做，還怕天下的人才不肯到我這兒來呢。你到了
魯國，不過是個國君，可不能驕傲啊!”
伯禽連連點頭，表示一定記住父親的教導。
周公盡心盡意輔助成王，管理國事，可是他的弟弟管叔、蔡叔卻在外面造謠，說周公有
野心，想要篡奪王位啦!
紂王的兒子武庚雖然被封為殷侯，但是受到周朝的監視，覺得很不自由，巴不得周朝發
生內亂，重新恢復他的殷商的王位，就和管叔、蔡叔串通一氣，聯絡了一批殷商的舊貴族，
還煽動東夷中幾個部落，鬧起叛亂來。
武庚和管叔等人制造的謠言，鬧得鎬京也沸沸揚揚，連召公奭聽了也懷疑起來。成王年
小不大懂事，更鬧不清是真是假，對這位輔助他的叔父也有點信不過。
周公心裡很難過，他首先向召公奭披肝瀝膽地談了一次話，告訴召公奭，他決沒有野
心，要他顧全大局，不要輕信謠言。召公奭被他這番誠懇的話感動，消除了誤會，重新和周
公合作。周公在安定了內部之後，毅然調動大軍，親自率領大軍東征。
這時候，東方有幾個部落像淮夷、徐戎等，都配合武庚，蠢蠢欲動。周公下命令給太公
望，授權給他，各國諸侯，有不服周朝的，都由太公望征討。這樣，由太公望控制了東方，
他自己全力對付武庚。
費了三年的工夫，周公終於平定了武庚的叛亂，把帶頭叛亂的武庚殺了。管叔一看武庚
失敗，自己覺得沒有面目見他的哥哥和侄兒，上吊自殺了。周公平定了叛亂，把霍叔革了
職，對蔡叔辦了一個充軍的罪。
在周公東征的過程中，一大批商朝的貴族成了俘虜。因為他們反抗周朝，所以叫他們是
“頑民”。周公覺得讓這批人留在原來的地方不大放心;同時，又覺得鎬京在西邊，要控制
東部的廣大中原地區很不方便，就在東面新建一座都城，叫做洛邑(今河南洛陽市)，把殷
朝的“頑民”都遷到那裡，派兵監視他們。
打那以後，周朝就有了兩座都城。西部是鎬京，又叫宗周;東部是洛邑，又叫成周。
周公輔助成王執政了七年，總算把周王朝的統治鞏固下來，他還制訂了周朝一套典章制
度。到周成王滿二十歲的時候，周公把政權交給成王管理。
從周成王到他的兒子康王兩代，前後約五十多年，是周朝強盛和統一的時期，歷史上叫
做“成康之治”。
齊國雖然在長勺打了一次敗仗，但是這並沒有影響齊桓公後來的霸主地位。過了十多
年，北方的燕國(都城在今北京)派使者來討救兵，說燕國被附近的一個部落山戎侵犯，打
了敗仗。齊桓公就決定率領大軍去救燕國。
公元前663年，齊國大軍到了燕國，山戎已經搶了一批百姓和財寶逃回去了。
齊國和燕國的軍隊聯合起來，一直向北追去。沒想到他們被敵人引進了一個迷谷。那迷
谷就像大海一樣，沒邊沒沿，怎麼也找不到原來的道兒。
還是管仲想出一個主意來。他對齊桓公說：“馬也許能認得路，不如找幾匹當地的老
馬，讓它們在頭裡走，也許能走出這個地方。”
齊桓公叫人挑了幾匹老馬，讓它們領路。這幾匹老馬果然領著人馬出了迷谷。
齊桓公幫助燕國打敗山戎以後，邢國也遭到另一個部落狄人的侵犯。齊桓公又帶著人馬
去趕跑了狄人，幫助邢國重築了城牆。接著，狄人又侵犯衛國，齊桓公幫助衛國在黃河南岸
重建國都。就因為這幾件事，齊桓公的威望就提高了。只有南方的楚國(都城在今湖北江陵
西北)，不但不服齊國，還跟齊國對立起來，要跟齊國比個高低。
楚國在中國南部，向來不和中原諸侯來往。那時候，中原諸侯把楚國當做“蠻子”看
待。但是，楚國人開墾南方的土地，逐步收服了附近的一些部落，慢慢地變成了大國。後
來，乾脆自稱楚王，不把周朝的天子放在眼裡。
公元前656年，齊桓公約會了宋、魯、陳、衛、鄭、曹、許七國軍隊，聯合進攻楚國。
楚成王得知訊息，也集合了人馬準備抵抗。他派了使者去見齊桓公，說：“我們大王叫
我來請問，齊國在北面，楚國在南面，兩國素不往來，真叫做風馬牛不相及。為什麼你們的
兵馬要跑到這兒來呢?”
管仲責問說：“我們兩國雖然相隔很遠，但都是周天子封的。當初齊國太公受封的時
候，曾經接受一個命令：誰要是不服從天子，齊國有權征討。你們楚國本來每年向天子進貢
包茅(用來濾酒的一種青茅)，為什麼現在不進貢呢?”使者說：“沒進貢包茅，這是我們
的不是，以後一定進貢。”
使者走後，齊國和諸侯聯軍又拔營前進，一直到達召陵(今河南郾城縣，召音shà
o)。
楚成王又派屈完去探問。齊桓公為了顯示自己的軍威，請屈完一起坐上車去看中原來的
各路兵馬。屈完一看，果然軍容整齊，兵強馬壯。
齊桓公趾高氣揚地對屈完說：“你瞧瞧，這樣強大的兵馬，誰能抵擋得了?”
屈完淡淡地笑了笑，說：“君侯協助天子，講道義，扶助弱小，人家才佩服你。要是光
憑武力的話，那麼，咱們國力雖不強，但是用方城(楚國所築的長城，在今河南方城北至泌
陽東北)作城牆，用漢水作壕溝。您就是再多帶些人馬來，也未必能打得進去。”
齊桓公聽屈完說得挺強硬，估計也未必能輕易打敗楚國，而且楚國既然已經認了錯，答
應進貢包茅，也算有了面子。就這樣，中原八國諸侯和楚國一起在召陵訂立了盟約，各自回
國去了。
後來，周王室發生糾紛，齊桓公又幫助太子姬鄭鞏固了地位。太子即位後，就是周襄
王。周襄王為了報答齊桓公，特地派使者把祭祀太廟的祭肉送給齊桓公，算是一份厚禮。
齊桓公趁此機會，又在宋國的葵丘(今河南蘭考東)會合諸侯，招待天子使者。並且訂
立了一個盟約，主要內容是：修水利，防水患，不準把鄰國作為水坑;鄰國有災荒來買糧
食，不應該禁止;凡是同盟的諸侯，在訂立盟約以後，都要友好相待。
這是齊桓公最後一次會合諸侯。像這樣大的會合，一共有許多次，歷史上稱做“九合諸
侯”。
公元前645年，管仲病死。過了兩年，齊桓公也死去。齊桓公一死，他的五個兒子搶
奪君位，齊國發生了內亂，公子昭逃到宋國。齊國的霸主地位也就結束了。