１、是五帝之一舜的後裔，出自媯姓：舜所屬的氏族，居住虞地，因此歷史上稱他為虞舜。後來堯接受了四嶽的推舉決定由舜接替自己，擔任首領，並且把自己的兩個女兒給他作妻室。據《堯典》記載舜在位期間命后稷根據使節播灑鍾植百穀；挖溝開渠，興修水利；疏通河道，治理洪水；公佈五刑，除去四凶族。
２、出自子姓。據《路史》記載，春秋時的姚國是商族的後代（商族的姓是子姓），他們便以國為氏，稱為姚氏。
３、其他族改為姚姓。春秋時，鄭國有大夫姚句耳、姚般。這是見於史籍較早的姚姓人物。晉代以前，姚姓己有遷到今天的山西、廣西四川省境者。十六國時，南安赤亭（今天的甘肅隴西西）人姚弋仲，世為羌族首領，自稱其祖先是帝腕的後代， 先後投靠前趙、後趙，又降東晉，為車騎大將軍。
姚萇、姚興、姚思廉、姚崇、姚璹、姚樞等。
1、姚萇：字景茂，南安赤亭（今甘肅隴西西）人，羌族。十六國時期後秦政權的開國君主，384－393年在位。姚萇是羌族首領姚弋仲的第二十四子，姚襄之弟。
2、姚興：字子略，赤亭（今甘肅隴西西）人，羌族，後秦武昭帝姚萇長子。394—416年在位。姚興在前秦時任太子舍人。後秦建國後立為皇太子。姚萇每次出征都留姚興守常安。393年姚萇死時正值苻登攻打後秦，姚興密不發喪，待至次年擊敗苻登後才即帝位，改元皇初。姚興在位22年，勤於政事，治國安民。重視發展經濟，興修水利，關心農事
3、姚思廉：字簡之，一說名簡，字思廉，吳興（今浙江湖州）人，唐朝初期史學家。約生於梁末陳初，在八十歲左右去世。世居吳興（今浙江湖州）。他隨父姚察在陳朝滅亡後到隋朝做官，遷至北方，故兩《唐書》中《姚思廉傳》稱其為京兆萬年（今陝西長安縣）人。
4、姚崇：本名元崇，字元之，避唐玄宗“開元”年號諱，改名姚崇，河南三門峽陝縣人。父姚懿，曾任硤石縣令，祖籍江蘇吳興，因先輩世代在陝州為官，遂定居陝州硤石（今屬河南三門峽陝縣硤石鄉）。崇出身於官僚家庭。年輕時喜好逸樂，年長以後，才刻苦讀書，大器晚成。歷任武則天、唐睿宗、唐玄宗三朝宰相，有“救時宰相”之稱，是中國歷史上的著名宰相。特別是在玄宗朝早期為相，對“開元之治”貢獻尤多，影響極為深遠。
5、姚璹：字令璋，贈太常卿姚思廉孫，武康（今浙江省湖州市德清縣）人。
6、姚樞：字公茂，號雪齋，又號敬齋，柳城（今河南西華，一說屬廣西）人，後遷洛陽，元初重臣和著名理學家。姚樞本是金朝人，天資聰穎，志向遠大，以勤奮好學著稱於世。1232年，姚樞與另一名儒士楊惟中北投蒙古窩闊臺汗，得到賞識與重用。自此，他為蒙軍的揮師南下，為儲存弘揚中原傳統文化，特別是為程朱理學的恢復、傳播並使之發揚光大，貢獻了自己的全部聰明才智。
姚姓與姬姓等古姓均起源於公元前兩千多年前的母系氏族社會，至今近5000年，是中國歷史最長的姓之一。姚姓出自虞舜，舜（有虞氏，名：重華）生於姚墟，他的後裔子孫便以地為氏，稱為姚氏。姚姓在全國的分佈如今主要集中於浙江、安徽、廣東、江蘇四省。
姓氏的起源可以追溯到人類原始社會的母系氏族制度時期，所以中國的許多古姓都是女字旁或底。 姓是作為區分氏族的特定標誌符號， 如部落的名稱或部落首領的名字。傳說黃帝住姬水之濱，以姬為姓；炎帝居姜水之旁，以姜為姓。皇天以大禹治水有功，賜姓為姒。此外，部落首領之子亦可得姓。黃帝有二十五子，得姓者十四人，為姬、酉、祁、己、滕、任、荀、葴、僖、姞、儇、依十二姓，其中有四人分屬二姓。祝融之後，為己、董、彭、禿、妘、曹、斟、羋等八姓，史稱祝融八姓。