平面六杆機構瞬心數目是幾個

　　瞬心為互相作平面相對運動的兩構件上，瞬時相對速度為零的點。也可以說就是瞬時速度相等的重合點。若該點的絕對速度為零則為絕對瞬心，若不等於零則為相對瞬心。

　　速度瞬心有以下三個特點：

　　速度為零；必定位於各質點速度的垂線上；各質點的速度之比等於各點到瞬心的距離之比。速度瞬心在平面圖形上的位置不是固定的，而是隨時間變化的，然而當作定軸轉動時，速度瞬心位置不變。每一個作平面運動的圖形內各點的速度分佈情況與圖形在該瞬時以某一角速度繞速度瞬心轉動時一樣；若此時角速度為零，則各點的速度分佈情況與圖形作平動時一樣。利用速度瞬心的概念來求平面圖形上各點的速度，可使問題得到簡化。

　　平面四杆機構是由四個剛性構件用低副連結組成的，各個運動構件均在同一平面內運動的機構。

　　平面四杆機構的基本形式鉸鏈四杆機構所有運動副均為轉動副的四杆機構稱為鉸鏈四杆機構，它是平面四杆機構的基本形式，其他四杆機構都可以看成是在它的基礎上演化而來的。構和雙搖桿機構曲柄搖桿機構，兩連架杆中一個為曲柄一個為搖桿的鉸鏈四杆機構。

　　杆長之和條件是平面四杆機構的最短杆和最長杆的長度之和小於或者等於其餘兩杆長度之和。 在鉸鏈四杆機構中，如果某個轉動副能夠成為週轉副，則它所連線的兩個構件中，必有一個為最短杆，並且四個構件的長度關係滿足杆長之和條件。 在有整裝副存在的鉸鏈四杆機構中，最短杆兩端的轉動副均為週轉副。

　　此時，如果取最短杆為機架，則得到雙曲柄機構。若取最短杆的任何一個相連桿為機架，則得到曲柄搖桿機構。如果取最短杆對面構件為機架，則得到雙搖桿機構。

　　機構，指具有確定相對運動的構件組合，由兩個或兩個以上構件透過活動聯接形成的，用來傳遞運動和力的構件系統。

　　按組成的各構件間相對運動的不同，機構可分為平面機構和空間機構；按運動副類別可分為低副機構和高副機構；按結構特徵可分為連桿機構、齒輪機構、斜面機構、棘輪機構等；按所轉換的運動或力的特徵可分為勻速和非勻速轉動機構、直線運動機構、換向機構、間歇運動機構等；按功用可分為安全保險機構、聯鎖機構、擒縱機構等。