因為未來機器人的運動應用要求：是需要走進人類的實際生活的，即：是需要與安全地與人類做物理上的互動，是需要做到柔順的阻抗控制，是需要具備在未知環境中的運動的能力，是需要具備快速的動態控制（Dynamical Control）調整能力。
而以上的所有，都離不開力/力矩控制。
力控的應用背景：在目前的工業界（諸如生產機械臂裝配）幾乎都在使用著傳統的位置控制，比較典型的就是：機器人沿著事先規劃好的軌跡在封閉、確認的空間中運動。或者有些時候，機器人得到從視覺系統的反饋，這樣就能使得位置控制的機器人具備一定適應外界可變環境的能力。但是在某些應用場合中更加精確地控制施加在末端執行器的力比控制末端執行器的位置更加重要時，力控就必須得到引入，即：單單將關節目標位置作為控制輸出量遠遠不能達到應用的要求，必須引入力矩/力控制輸出量，或者將力矩/力作為閉環反饋量引入控制。
制定運動處方要掌握以下三個原則：
(1)安全性。運動時所採用的運動強度或負荷量應依據肥胖程度、健康狀況和心肺功能而定，注意區別對待，總之要在不損害身體健康或不影響少年兒童生長髮育的情況下從事運動鍛鍊，一般以有氧鍛鍊為主。
(2)可接受性。運動方式應使鍛鍊者感興趣，能長久地堅持運動。特別是兒童的心理特點是好奇心強、忍耐性差，應不斷變換鍛鍊方法、內容、路線。最好能順應自然，自行其樂，切忌用成人的標準要求孩子。
(3)預期效果。運動後應使體重下降到一定水平，心肺功能和體質健康狀況有所提高，停止運動後的3～6個月內肥胖程度不應反跳到原來的水平。
PX，學名對二甲苯，是一種有毒性的化學物質，這個本該屬於化學專業的名詞，近年來卻頻頻出現在公眾和媒體的視野當中，而隨之引起的一些事件，也引起了大家極大的關注，甚至顯得有些“敏感”。
在10月28日和29日，寧波方面連續表態，經與專案投資方研究決定：“堅決不上”PX專案；煉化一體化專案前期工作停止推進。
果不其然，寧波PX事件仍舊沿著大連PX、什邡鉬銅、啟東排汙事件的套路發生、發展、結束。而這一模式往前可以追溯到2007年的廈門PX事件。寧波PX事件，也沒有太多新鮮的地方——要建某一大型重化工專案，專案遭到民意反對，博弈數日，事件升級，地方政府做出妥協，專案下馬或暫時終止。
值得慶幸的是，這次寧波PX事件得以平穩解決。但這又是一個“雙輸”的結局。PX專案美國有，德國有，日韓都有，而為什麼在我們這裡成了一個如此“敏感”的專案？
寧波PX事件結束了，但PX的未來仍不確定。我們需要知道的是，“PX”是如何一步步“敏感”起來的，弄清了這個，才能避免下一個PX事件重演。
不否認，地方政府上馬“PX”專案的目的之一是為了“造福當地民眾”。寧波PX專案總投資以百億計；廈門原海倉PX專案，每年能給廈門帶來800億元的GDP。每一個PX專案都能給當地經濟、財政、就業、稅收，帶來巨大的收益。當地民眾為何對這些專案紛紛說“不”？
民眾的態度很明確：再多的金錢也買不回健康。PX專案真的有那麼危險嗎？世界衛生組織等權威機構的結論，也不是沒有道理。PX專案之所以成為“敏感”事件，顯然，不在於PX專案自身，而在於官民之間的信任缺失，以及民眾知情和參與權沒有得到應有的保障。
那些地方政府始終沒有想到，PX這樣的重化工專案，不只是政府和企業的事情，而是關係當地民眾利益的重大公共事務。這樣的專案理應從立項的那一刻起，就全程公開，讓民眾全程參與。既要讓當地的媒體充分報道，也要讓當地民眾充分討論。如此，民眾才會對PX專案形成客觀的認識。如果民眾對PX專案不放心，亦可設立日常的公民監督機制，監督企業的運營。
遺憾的是，從2007年的廈門PX事件到現在的寧波PX事件，5年過去了，地方政府決策不透明，以及民意的“被代表”，並沒有改變。對於這些專案，當地民眾並沒有充分知情，地方政府也沒有將這些重化工專案當作地方的重大公共事項，交由人大等議事機構公開辯論。
而等到民眾已經群情激憤時，再去公開資訊、引導理性討論，常常來不及了。這既無助於化解當地的治理危機，也不易改變民眾固有的印象。
今後，或許一些地方還會上馬類似PX的爭議專案，恐怕誰都不希望矛盾發生。如果，所有的地方政府能夠真正理解“權為民所用”，讓權力在陽光下執行，保障民眾對地方重大公共事務的知情權、表達權、參與權和監督權，那麼重化工專案何需如此複雜，公眾對“PX”又怎會如此敏感？