1921年，世界衛生組織正式向全球推廣認同和使用A、B、O、AB四種血型，這也就是傳統的ABO血型分類。由於在血型發現和分類上的貢獻，蘭德斯坦納獲得1930年的諾貝爾生理學或醫學獎，並被譽為“血型之父”。 但是，隨著研究的一步步深入，人們發現自身的血型除了ABO血型外，還可以有其他的分類。
1940 年蘭德斯坦納和韋納又發現了Rh血型，到1995年，共發現23個紅細胞血型系統，外加一個低頻率抗原組、高頻率抗原組和尚未形成體系的血型集合，抗原總數達193個。後來法國的道塞特於1958年發現
1921年，世界衛生組織正式向全球推廣認同和使用A、B、O、AB四種血型，這也就是傳統的ABO血型分類。由於在血型發現和分類上的貢獻，蘭德斯坦納獲得1930年的諾貝爾生理學或醫學獎，並被譽為“血型之父”。 但是，隨著研究的一步步深入，人們發現自身的血型除了ABO血型外，還可以有其他的分類。
1940 年蘭德斯坦納和韋納又發現了Rh血型，到1995年，共發現23個紅細胞血型系統，外加一個低頻率抗原組、高頻率抗原組和尚未形成體系的血型集合，抗原總數達193個。後來法國的道塞特於1958年發現
1、反饋控制方式。按反饋控制方式組成的反饋控制系統，具有抑制任何內、外擾動對被控量產生影響的能力，有較高的控制精度。但這種系統使用的元件多，結構複雜，持別是系統的效能分析和設計也較麻煩。儘管如此，它仍是一種重要的並被廣泛應用的控制方式，自動控制理論主要的研究物件就是用這種控制方式組成的系統。
2、開環控制方式。開環控制方式是指控制裝置與被控物件之間只有順向作用而沒有反向聯絡的控制過程，按這種方式組成的系統稱為開環控制系統，其特點是系統的輸出量不會對系統的控制作用發生影響。開環控制系統可以按給定量控制方式組成，也可以按擾動控制方式組成。
3、按給定量控制的開環控制系統，其控制作用直接由系統的輸入量產生，給定一個輸入就有一個輸出量與之相對應，控制精度完全取決於所用的元件及校準的精度。在刨床速度控制系統中，若只考慮虛線框內的部件，便可視為按給定量控制的開環控制系統，刨床期望的速度值是事先調節觸發器CF的控制電壓確定的。這樣，在工作過程中，即使刨床速度偏離期望值，它也不會反過來影響控制電壓，因此，這種開環控制方式沒有自動修正偏差的能力，抗擾動性較差。但由於其結構簡單、調整方便、成本低，在精度要求不高或擾動影響較小的情況下，這種控制方式還有一定的實用價值。目前，用於國民經濟各部門的一些自動化裝置，如自動售貨機、自動洗衣機、產品生產自動線、數控車床以及指揮交通的紅綠燈的轉換等，一般都是開環控制系統。
4、按擾動控制的速度控制系統。按擾動控制的開環控制系統，是利用可測量的擾動量，產生一種補償作用，以減小或抵消擾動對輸出量的影響，這種控制方式也稱順饋控制。例如，在一般的直流速度控制系統中，轉速常常隨負載的增加而下降，且其轉速的下降是由於電樞迴路的電壓降引起的。如果我們設法將負載引起的電流變化測量出來，並按其大小產生一個附加的控制作用，用以補償由它引起的轉速下降，這樣就可以構成按擾動控制的開環控制系統，如下圖所示，可見，這種按擾動控制的開環控制方式是直接從擾動取得資訊，並據以改變被控量，因此，其抗擾動性好，控制稍度也較高，但它只適用於擾動是可測量的場合。
5、複合控制方式。按擾動控制方式在技術上較按偏差控制方式簡單，但它只適用於擾動是可測量的場合，而且—個補償裝置只能補償一種擾動因素，對其餘擾動均不起補償作用。因此，比較合理的一種控制方式是把按偏差控制與按擾動控制結合起來，對於主要擾動採用適當的補償裝置實現按擾動控制，同時，再組成反饋控制系統實現按偏差控制，以消除其餘擾動產生的偏差。這樣，系統的主要擾動已被補償，反饋控制系統就比較容易設計，控制效果也會更好。這種按偏差控制和按擾動控制相結合的控制方式稱為複合控制方式。
1、溼式報警閥系統：閉合噴頭，火災後高溫噴頭損壞,直接噴水；
2、雨淋閥系統：開式噴頭，火災後透過報警器報警聯動閥門開啟，噴水滅火；
3、預作用系統：閉合噴頭，火災後高溫噴頭損壞，管道氣壓降低報警，探測器報警後閥門開啟噴水滅火。防止了噴頭誤壞噴水損壞保護區裝置。