1、馬超是東漢西涼太守馬騰的長子，後來，馬騰被曹操誘騙進洛陽，遭殺害。馬超起兵為父報仇，被曹操殺敗，投奔漢中太守張魯，再後來，劉備入川進攻劉璋，張魯派馬超援救劉璋，被劉備所派的說客李恢說動，馬超遂投降劉備，成為劉備帳下五虎上將之一；
2、黃忠原為劉表手下，和劉表侄子劉磐一同鎮守長沙，劉磐死後，黃忠輔佐長沙太守韓玄守城，後劉備攻破長沙，黃忠投降劉備，成為五虎上將之一。
1、馬超是東漢西涼太守馬騰的長子，後來，馬騰被曹操誘騙進洛陽，遭殺害。馬超起兵為父報仇，被曹操殺敗，投奔漢中太守張魯，再後來，劉備入川進攻劉璋，張魯派馬超援救劉璋，被劉備所派的說客李恢說動，馬超遂投降劉備，成為劉備帳下五虎上將之一；
2、黃忠原為劉表手下，和劉表侄子劉磐一同鎮守長沙，劉磐死後，黃忠輔佐長沙太守韓玄守城，後劉備攻破長沙，黃忠投降劉備，成為五虎上將之一。
關羽：
早期跟隨劉備輾轉各地，曾被曹操生擒，於白馬坡斬殺袁紹大將顏良，與張飛一同被稱為萬人敵。赤壁之戰後，劉備助東吳周瑜攻打南郡曹仁，別遣關羽絕北道，阻擋曹操援軍，曹仁退走後，關羽被封為襄陽太守。劉備入益州，關羽留守荊州。建安二十四年，關羽圍襄樊，曹操派于禁前來增援，關羽擒獲于禁，斬殺龐德，威震華夏，曹操曾想遷都以避其銳。後曹操派徐晃前來增援，東吳呂蒙又偷襲荊州，關羽腹背受敵，兵敗被殺。
張飛：
因為張飛敬愛君子但從不體恤士卒，劉備常常告誡張飛:你經常鞭打健兒，但之後還讓他們在你左右侍奉，這是取禍之道。果然，張飛臨出兵前，被其麾下將領張達﹑範強謀殺，並將張飛的首級去投奔孫權，張飛軍營都督送表給劉備，劉備聽聞後不由得嘆道:噫!飛死矣。
趙雲：
漢末軍閥混戰，趙雲受本郡推舉，率領義從加入白馬將軍公孫瓚。期間結識了漢室皇親劉備，但不久之後，趙雲因為兄長去世而離開。趙雲離開公孫瓚大約七年左右的時間，在鄴城與劉備相見，從此追隨劉備。 趙雲跟隨劉備將近三十年，先後參加過博望坡之戰、長坂坡之戰、江南平定戰，獨自指揮過入川之戰、漢水之戰、箕谷之戰，都取得了非常好的戰果。除了四處征戰，趙雲還先後以偏將軍任桂陽太守，以留營司馬留守公安，以翊軍將軍督江州。 除此，趙雲於平定益州時引霍去病故事勸諫劉備將田宅歸還百姓，又於關羽張飛被害之後勸諫劉備不要伐吳。趙雲死後，劉禪又下令追諡趙雲為順平侯。
馬超：
字孟起，扶風茂陵人，漢伏波將軍馬援的後人，馬騰的兒子，少年成名，曹操曾多次徵召馬超入京為官，但都被馬超拒絕。而後馬騰入京被封為衛尉，馬超就統領了馬騰的部隊。建安十六年曹操治兵關中，馬超聯合關中諸侯韓遂等抵抗曹操，曾一度對曹操造成了極大的威脅，但被曹操用離間計擊敗退走，而後聚攏部隊再次攻取隴上諸郡，失敗後依附漢中張魯。劉備攻打劉璋時，馬超投降劉備，與劉備軍合圍成都，漢中之戰後聯名上書尊劉備為漢中王。蜀漢建立後，馬超官至驃騎將軍、斄鄉侯。章武二年馬超病死，終年47歲，劉禪時期被追諡為威侯。
黃忠：
公元192年董卓舊部李傕、郭汜攻入長安。荊州刺史劉表出任荊州牧。劉表駐軍襄陽，即湖北襄樊。黃忠被劉表任命為中郎將。黃忠隨從劉表侄子劉磐。劉磐駐軍長沙攸縣，即湖南攸縣公元208年，曹操揮師南下，劉表病死。曹操降下荊州後，以黃忠代理裨將軍，仍然在長沙郡仕官，歸長沙太守韓玄統屬。
馬超：生於176年，死於222年。字孟起，扶風茂陵人，漢伏波將軍馬援的後人，馬騰的兒子。章武二年，馬超病死，終年47歲，劉禪時期被追諡為威侯。
黃忠：死於220年。東漢末年名將。本為劉表部下中郎將，後歸劉備，並助劉備攻益州劉璋。建安二十四年，黃忠在定軍山一戰中陣斬曹操部下名將夏侯淵，升任徵西將軍，劉備稱漢中王后改封后將軍，賜關內侯。次年，黃忠病逝。景耀三年，追諡剛侯。