PID的原理是什麼

　　PID的原理是：

　　1、透過擺杆反饋的位置訊號實現同步控制。收線控制採用實時計算的實際卷徑值，透過卷徑的變化修正PID前饋量，可以使整個系統準確、穩定執行。

　　2、PID控制器就是根據系統的誤差，利用比例、 積分、微分計算出控制量進行控制。

　　1、PID控制器就是根據系統的誤差，利用比例、積分、微分計算出控制量進行控制的。

　　2、比例P控制。比例控制是一種最簡單的控制方式。其控制器的輸出與輸入誤差訊號成比例關係。當僅有比例控制時系統輸出存在穩態誤差。

　　3、積分I控制。在積分控制中，控制器的輸出與輸入誤差訊號的積分成正比關係。

　　對一個自動控制系統，如果在進入穩態後存在穩態誤差，則稱這個控制系統是有穩態誤差的或簡稱有差系統。

　　為了消除穩態誤差，在控制器中必須引入“積分項”。積分項對誤差取決於時間的積分，隨著時間的增加，積分項會增大。這樣，即便誤差很小，積分項也會隨著時間的增加而加大，它推動控制器的輸出增大使穩態誤差進一步減小，直到等於零。

　　因此，比例+積分（PI）控制器，可以使系統在進入穩態後無穩態誤差。

　　4、微分D控制。在微分控制中，控制器的輸出與輸入誤差訊號的微分（即誤差的變化率）成正比關係。

　　自動控制系統在克服誤差的調節過程中可能會出現振盪甚至失穩。其原因是由於存在有較大慣性元件（環節）或有滯後（delay）元件，具有抑制誤差的作用，其變化總是落後於誤差的變化。

　　解決的辦法是使抑制誤差的作用的變化“超前”，即在誤差接近零時，抑制誤差的作用就應該是零。

　　這就是說，在控制器中僅引入“比例”項往往是不夠的，比例項的作用僅是放大誤差的幅值，而需要增加的是“微分項”，它能預測誤差變化的趨勢，這樣，具有比例+微分的控制器，就能夠提前使抑制誤差的控制作用等於零，甚至為負值，從而避免了被控量的嚴重超調。

　　所以對有較大慣性或滯後的被控物件，比例+微分（PD）控制器能改善系統在調節過程中的動態特性。

　　PID前饋量，可以使整個系統準確、穩定執行。透過擺杆（輥）反饋的位置訊號實現同步控制。收線控制採用實時計算的實際卷徑值，透過卷徑的變化修正。

　　1、主驅動電機速度可以透過電位器來控制，把S350設定為SVC開環向量控制，將模擬輸出端子FM設定為執行頻率，從而給定收卷用變頻器的主速度。

　　2、收卷用S350變頻器的主速度來自放卷（主驅動）的模擬輸出埠。擺杆電位器模擬量

　　訊號透過CI通道作為PID的反饋量。S350的頻率源採用主頻率Ⅵ和輔助頻率源PID疊加的方式。透過調整執行過程PID引數，可以獲得穩定的收放卷效果。

　　3、本系統啟用邏輯控制和卷徑計算功能，能使系統在任意卷徑下平穩啟動，同時兩組PID引數可確保生產全程擺杆控制效果穩定。