PID控制原理就是根據系統的誤差，利用比例、積分、微分計算出控制量進行控制的。pid的拆解就是：比例P控制（proportion）、積分I控制（integral）、微分D控制（differential）。
比例P控制：控制器的輸出與輸入誤差成比例關係，系統輸出存在穩態誤差。積分I控制：控制器的輸出與輸入誤差的積分成正比關係，積分項會隨著時間的增加而加大，會推動控制器的輸出增大使穩態誤差進一步減小，直到等於零；所以比例+積分（PI）控制器，可以使系統在進入穩態後無穩態誤差。微分D控制：控制器的輸出與輸入誤差的微分成正比關係。比例項的作用僅是放大誤差的幅值，而需要增加的是“微分項”，它能預測誤差變化的趨勢，比例+微分（PD）控制器能改善系統在調節過程中的動態特性。
PID控制器的引數整定方法有兩類。其中一種是理論計算整定法，依據系統的數學模型，經過理論計算確定控制器引數。另一種是工程整定方法，依賴工程經驗，直接在控制系統的試驗中進行，方法簡單、易於掌握。
原理：光線從一種介質進入另一種介質時會產生折射現象，且入射角正弦之比恆為定值，此比值稱為折光率。
果蔬汁液中可溶性固形物含量與折光率在一定條件下成正比例，故測定果蔬汁液的折光率，可求出果蔬汁液含糖濃度的多少。常用儀器為手持式折光儀，也稱糖鏡、手持式糖度計，透過測定果蔬可溶性固形物含量，可瞭解果蔬的品質，估計果實的成熟度。
使用方法：將待測的糖液放入儀器後面可開啟凹槽中，塗抹均勻，蓋上蓋子，將糖度計正對光源，從前方的小孔中觀察，即可以讀數取值。
1、使用原理：功率表大多采用電動系測量機構。電動系功率表與電動系電流表、電壓表的不同之處：定線圈和可動線圈不是串聯起來構成一條支路，而是分別將固定線圈與負載串聯，將可動線圈與附加電阻串聯後再並聯至負載，由於儀表指標的偏轉角度與負載電流和電壓的乘積成面故可測量負載的功率。
2、使用方法：
正確選擇功率表的量程。選擇功率表的量程就是選擇功率表中的電流量程和電壓量程。使用時應使功率表中的電流表程不小於負載電流，電壓量程不低於負載電壓，而不能僅從功率量程來考慮。
正確連線測量線路。電動系測量機構的轉動力矩方向和兩線圈中的電流方向有關，為了防止電動系功率表的指標反偏，接線時功率表電流線標有“·”號的端鈕必須接到電源的正極端，而電流線圈的另一端則與負載相連，電流線圈以串聯形式接入電路中。
正確讀數。一般安裝式功率表為直讀單量程式，表上的示數即為功率數。但行動式功率表一般為多量程式，在表的標度尺上不直接標註示數，只標註分格。在選用不同的電流與電壓量程時，每一分格都可以表示不同的功率數。
在讀數時，應先根據所選的電壓量程u、電流量程i以及標度尺滿量程時的格數＆，求出每格瓦數（又稱功率表常數）c，然後再乘上指標偏轉的格數夕，就可得到所測功率p。