伏秒平衡原理

　　“伏秒平衡原理”在穩態工作的開關電源中電感兩端的正伏秒值等於負伏秒值。伏秒數也稱為伏秒積，即電感兩端的電壓V和開關動作時間T二者的乘積。任何穩定拓撲中的電感都是傳遞能量而不消耗能量，都會滿足伏秒平衡原理。

　　伏秒原則，又稱伏秒平衡，是指開關電源穩定工作狀態下，加在電感兩端的電壓乘以導通時間等於關斷時刻電感兩端電壓乘以關斷時間，或指在穩態工作的開關電源中電感兩端的正伏秒值等於負伏秒值。在一個週期T內，電感電壓對時間的積分為0，稱為伏秒平衡原理。

　　1、無論是人騎行的情況，還是無人狀態下的腳踏車，對平衡保持最為關鍵的就是車把的轉角。車把的轉動會導致行駛軌跡曲率半徑發生改變，由離心力的作用自動扶正車體。舉個簡單例子，如果大家留意一下，在直線行駛時，當你發現腳踏車有想左傾倒的趨勢時，你會自動向左轉動車把，這時車瞬間向左做圓周運動（曲率半徑很大，不易察覺），此時車體由於慣性會向右擺。而後車體重心投影又落回兩輪接地點的連線之上，這次平衡算是基本恢復了。

　　2、再說說無人狀態下腳踏車自動平衡的原理。首先從運動學和動力學角度看，腳踏車算的上是個複雜的系統，各部分的運動牽連關係比較複雜，兩輪對地面又有非完整約束（Nonholonomicconstraints，在不考慮輪胎打滑的時候）。在這種前提下並不做簡化時，無法寫出拉格朗日方程的顯式形式，自然對平衡恢復力矩的分析也較為複雜。第一個回答者提到的《科學》中的論文就討論的這樣一件事。他們在儘可能保證模型精確的情況下，在理論上分析了可能影響平衡的各種因素，最終得出之前說的車把轉動的影響是主導。另一方面，一些實驗也證明了其他因素是可以忽略的。

　　1、無論是人騎行的情況，還是無人狀態下的腳踏車，對平衡保持最為關鍵的就是車把的轉角。車把的轉動會導致行駛軌跡曲率半徑發生改變，由離心力的作用自動扶正車體。舉個簡單例子，如果大家留意一下，在直線行駛時，當你發現腳踏車有想左傾倒的趨勢時，你會自動向左轉動車把，這時車瞬間向左做圓周運動（曲率半徑很大，不易察覺），此時車體由於慣性會向右擺。而後車體重心投影又落回兩輪接地點的連線之上，這次平衡算是基本恢復了。

　　2、再說說無人狀態下腳踏車自動平衡的原理。首先從運動學和動力學角度看，腳踏車算的上是個複雜的系統，各部分的運動牽連關係比較複雜，兩輪對地面又有非完整約束（Nonholonomic constraints，在不考慮輪胎打滑的時候）。在這種前提下並不做簡化時，無法寫出拉格朗日方程的顯式形式，自然對平衡恢復力矩的分析也較為複雜。第一個回答者提到的《科學》中的論文就討論的這樣一件事。他們在儘可能保證模型精確的情況下，在理論上分析了可能影響平衡的各種因素，最終得出之前說的車把轉動的影響是主導。另一方面，一些實驗也證明了其他因素是可以忽略的。