諸葛亮位高權重且深得劉備的重用，所以不管是在權職上面還是君主的重用方面，諸葛亮總是高於魏延，魏延也因此在各方面忌憚諸葛亮。魏延在隨諸葛亮北伐的過程中，曾向諸葛亮提出了“子午谷奇謀”的計策，但是諸葛亮覺得此計過於冒險，所以持反對意見，從此魏延一直受到諸葛亮的打壓，有計謀也不被受用，進而對於諸葛亮存了一定的不滿和畏忌之心。諸葛亮對劉備稱魏延“腦後長反骨”，劉備也因此對魏延有所防備，魏延認為諸葛亮對自己的阻礙作用很強，故而存有忌憚之心。
諸葛亮位高權重且深得劉備的重用，所以不管是在權職上面還是君主的重用方面，諸葛亮總是高於魏延，魏延也因此在各方面忌憚諸葛亮。魏延在隨諸葛亮北伐的過程中，曾向諸葛亮提出了“子午谷奇謀”的計策，但是諸葛亮覺得此計過於冒險，所以持反對意見，從此魏延一直受到諸葛亮的打壓，有計謀也不被受用，進而對於諸葛亮存了一定的不滿和畏忌之心。諸葛亮對劉備稱魏延“腦後長反骨”，劉備也因此對魏延有所防備，魏延認為諸葛亮對自己的阻礙作用很強，故而存有忌憚之心。
在劉備健在時，他一直把魏延當成是自已的心腹將領，像魏延這樣的功勳卓著的老將，一生忠心賣命，幾十年如一日。遺憾的是，“兵出子午谷‟的戰略方案和諸葛亮引發矛盾。諸葛亮否決魏延出兵子午谷，魏延憂憂不得志，因而對諸葛亮常發牢騷，常“嘆恨己才用之不盡”。但並不能說明他對諸葛亮有私人恩怨，從魏延的性格來分析，他智勇雙全、心高氣傲，這是武將的通病，正是有這種心高氣傲的脾氣，在戰場上才會不怕犧牲，身先士卒。相反諸葛亮用人有胸心狹窄之嫌疑。 至於魏延之死，在正史上其責任不在諸葛 ，這是楊魏爭鬥的結果。雖然說他反叛確實冤枉 。但他在諸葛死後違其遺命，以私憤率先攻楊儀，而士卒不從 。皆因他自大狂妄，審時度勢不明，這變相給了楊儀一個機會，使其自取其禍。
蜀國劉備是用人的高手，諸葛亮則恰恰相反，他作為領導，在用人這個問題上非常失敗。諸葛亮事必躬親，喜歡把一切細節都安排好，甚至不給部下隨機應變的機會，而是喜歡給一個錦囊，讓部下在意外時拆開，這樣用人的結果就是蜀國到後期後繼無人，因為他們沒有得到鍛鍊。諸葛亮可以說是自戀、自大到了極點，不相信別人的腦子，不喜歡有主見的人，而魏延恰恰是個有腦子、有主見的人，這一點肯定不能為諸葛所容，所以諸葛一開始就不喜歡魏延魏延能文能武，有勇有謀，具備領袖才能，而且在諸葛死後基本上是蜀國資歷最老、威望最高的人之一，諸葛亮當然知道他的能力和威望，又知道劉禪的水平，諸葛自己因為對劉備的承諾所以不會奪權篡位，但是他不知道魏延會怎麼樣，所以安全起見，還是除掉的好