1、初始化引數
在接線之前,先初始化引數。在控制卡上:選好控制方式;將PID引數清零;讓控制卡上電時預設使能訊號關閉;將此狀態儲存,確保控制卡再次上電時即為此狀態。在伺服電機上:設定控制方式;設定使能由外部控制;編碼器訊號輸出的齒輪比;設定控制訊號與電機轉速的比例關係。一般來說,建議使伺服工作中的最大設計轉速對應9V的控制電壓。比如,山洋是設定1V電壓對應的轉速,出廠值為500,如果你只准備讓電機在1000轉以下工作,那麼,將這個引數設定為111。
2、接線
將控制卡斷電,連線控制卡與伺服之間的訊號線。以下的線是必須要接的:控制卡的模擬量輸出線、使能訊號線、伺服輸出的編碼器訊號線。複查接線沒有錯誤後,電機和控制卡(以及PC)上電。此時電機應該不動,而且可以用外力輕鬆轉動,如果不是這樣,檢查使能訊號的設定與接線。用外力轉動電機,檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化,否則檢查編碼器訊號的接線和設定
3、試方向
對於一個閉環控制系統,如果反饋訊號的方向不正確,後果肯定是災難性的。透過控制卡開啟伺服的使能訊號。這是伺服應該以一個較低的速度轉動,這就是傳說中的“零漂”。一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或引數。使用這個指令或引數,看電機的轉速和方向是否可以透過這個指令(引數)控制。如果不能控制,檢查模擬量接線及控制方式的引數設定。確認給出正數,電機正轉,編碼器計數增加;給出負數,電機反轉轉,編碼器計數減小。如果電機帶有負載,行程有限,不要採用這種方式。測試不要給過大的電壓,建議在1V以下。如果方向不一致,可以修改控制卡或電機上的引數,使其一致。
4、抑制零漂
在閉環控制過程中,零漂的存在會對控制效果有一定的影響,最好將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飄的引數,仔細調整,使電機的轉速趨近於零。由於零漂本身也有一定的隨機性,所以,不必要求電機轉速絕對為零。
5、建立閉環控制
再次透過控制卡將伺服使能訊號放開,在控制卡上輸入一個較小的比例增益,至於多大算較小,這隻能憑感覺了,如果實在不放心,就輸入控制卡能允許的最小值。將控制卡和伺服的使能訊號開啟。這時,電機應該已經能夠按照運動指令大致做出動作了。
6、調整閉環引數
細調控制引數,確保電機按照控制卡的指令運動,這是必須要做的工作,而這部分工作,更多的是經驗,這裡只能從略了。
1、伺服電機(servo motor )是指在伺服系統中控制機械元件運轉的發動機,是一種補助馬達間接變速裝置。
2、伺服電機可使控制速度,位置精度非常準確,可以將電壓訊號轉化為轉矩和轉速以驅動控制物件。伺服電機轉子轉速受輸入訊號控制,並能快速反應,在自動控制系統中,用作執行元件,且具有機電時間常數小、線性度高、始動電壓等特性,可把所收到的電訊號轉換成電動機軸上的角位移或角速度輸出。分為直流和交流伺服電動機兩大類,其主要特點是,當訊號電壓為零時無自轉現象,轉速隨著轉矩的增加而勻速下降。
伺服電機是指在伺服系統中控制機械元件運轉的發動機,是一種補助馬達間接變速裝置。
伺服電機可使控制速度,位置精度非常準確,可以將電壓訊號轉化為轉矩和轉速以驅動控制物件。伺服電機轉子轉速受輸入訊號控制,並能快速反應,在自動控制系統中,用作執行元件,且具有機電時間常數小、線性度高、始動電壓等特性,可把所收到 ...
松下伺服電機如何反轉一般情況下,伺服電機有三種控制方式,分別是速度控制,轉矩控制和位置控制,其中速度控制和轉矩控制都是透過在控制口的14引腳接入一個模擬電壓來實現的,在這兩種控制方式下,可以透過改變模擬電壓的極性來改變,或者是保持原來的模擬電壓的極性,修改引數值Pr51和pr5D的值,位置控制方式是透過向 ...
伺服電機一般在閉環控制中,其轉子轉速受輸入訊號控制,並能快速反應,在自動控制系統中作執行元件,且具有機電時間常數小、線性度高。
舵機是指用於控制舵的機構,可以用伺服電機、步進電機或電磁鐵作為動力源與傳動機構、電路系統構成舵機。
總體來講,伺服電機是舵機的組成部分。 ...
設定伺服控制器的控制方式為位置控制,透過PLC或定位模組發出脈衝來驅動伺服電機。脈衝數決定電機旋轉的圈數,脈衝頻率決定電機旋轉的轉速。要和實際移動的距離一致的話需要設定電子齒輪。伺服電機是指在伺服系統中控制機械元件運轉的發動機,是一種補助馬達間接變速裝置。伺服電機可使控制速度,位置精度非常準確,可以將電壓 ...
1、伺服主要靠脈衝來定位,基本上可以這樣理解,伺服電機接收到1個脈衝,就會旋轉1個脈衝對應的角度,從而實現位移。
2、伺服電機本身具備發出脈衝的功能,所以伺服電機每旋轉一個角度,都會發出對應數量的脈衝,這樣,和伺服電機接受的脈衝形成了呼應,或者叫閉環,如此一來,系統就會知道發了多少脈衝給伺服電機,同時 ...
1、plc連線和控制伺服電機透過專用的資料線,就可以將他們有機的聯絡起來,構成一套比較完整的自動化控制系統。
2、就伺服驅動器的響應速度來看:轉矩模式運算量最小,驅動器對控制訊號的響應最快;位置模式運算量最大,驅動器對控制訊號的響應最慢。
3、對運動中的動態效能有比較高的要求時,需要實時對電機進行 ...
伺服電機報軟極限報警三實際位置與命令位置差值大於報警設定值的意思。處理對策如下:檢查是不是伺服被卡住了,或者阻力明顯變大,如果是那麼調整機械。檢查執行狀態,看看是不是跑得不好了,如果調整PID能在保證平穩執行的情況下,還能縮小跟隨誤差,那麼透過調整PID解決。 ...