可以由雙方協商一致後簽訂子女撫養權變更協議，也可以到法院提起訴訟由法院判決變更撫養權。
【法律依據】
《婚姻法》第36條，父母與子女間的關係，不因父母離婚而消除。
離婚後，子女無論由父或母直接撫養，仍是父母雙方的子女。離婚後，父母對於子女仍有撫養和教育的權利和義務。
離婚後，哺乳期內的子女，以隨哺乳的母親撫養為原則。哺乳期後的子女，如雙方因撫養問題發生爭執不能達成協議時，由人民法院根據子女的權益和雙方的具體情況判決。
《關於審理離婚案件處理子女撫養問題的若干意見》第16條規定，子女撫養權變更條件是：1.與子女共同生活的一方因患嚴重疾病或因傷殘無力繼續撫養子女的。
2、與子女一同生活的一方不盡撫養義務或有虐待行為的或其與子女共同生活對子女身心健康有不利影響的。
3、十週歲以上未成年子女，願隨另一方生活的。
4、有其它正當理由需要變更的。
孩子撫養權是可以變更給爺爺奶奶的。根據《民法典》婚姻家庭編的有關規定，夫妻雙方平等承擔對未成年子女的撫養義務，但是當父母已經死亡或者父母無力撫養未成年子女的，有能力負擔的祖父母、外祖父母對未成年孫子女、外孫子女有撫養義務。因此當父母在沒有撫養能力的情況下，可以選擇將撫養權變更給爺爺奶奶。
法律依據：《中華人民共和國民法典》第一千零七十四條有負擔能力的祖父母、外祖父母，對於父母已經死亡或者父母無力撫養的未成年孫子女、外孫子女，有撫養的義務。有負擔能力的孫子女、外孫子女，對於子女已經死亡或者子女無力贍養的祖父母、外祖父母，有贍養的義務。
一方不在另一方要求變更撫養權的。可以向法院起訴變更撫養權，如果具有下列情形，可以變更撫養權：
1、與子女共同生活的一方因患嚴重疾病或因傷殘無力繼續撫養子女的。
2、與子女共同生活的一方不盡撫養義務或有虐待子女行為，或其與子女共同生活對子女身心健康確有不利影響的。
3、10週歲以上未成年子女，願 ...
婚姻雙方當事人離婚以後，彼此不再承擔同居義務，這就意味著雙方當事人只能由一方直接撫養未成年子女，或雙方輪流直接撫養未成年子女，這就是撫養義務。
根據《婚姻法》的規定，在離婚以後，父母雙方可以進行協商變更未成年子女的撫養關係，有下列情形之一，父或母一方也可以單獨透過訴訟的方式，要求變更未成年子女撫養關係 ...
離婚後，可以對子女撫養權提出變更。
《最高人民法院關於人民法院審理離婚案件處理子女撫養問題的若干具體意見》第16條規定：一方要求變更子女撫養關係有下列情形之一的，應予支援。
(1)與子女共同生活的一方因患嚴重疾病或因傷殘無力繼續撫養子女的；
(2)與子女共同生活的一方不盡撫養義務或有虐待子女行 ...
小孩的撫養權是可以變更的。撫養權是指父母對其子女的一項人身權利和義務，解除婚姻關係的父母雙方可以就子女撫養權變更問題進行協議約定，協議不成的，可以起訴。根據我國《婚姻法》的相關規定，符合以下情形的，可以要求變更孩子撫養權：
(1)與子女共同生活的一方因患嚴重疾病或因傷殘無力繼續撫養子女的;
(2) ...
《最高人民法院關於人民法院審理離婚案件處理子女撫養問題的若干具體意見》規定，一方要求變更子女撫養關係，有下列情形之一的，人民法院應予支援變更：
(一)與子女共同生活的一方因患嚴重疾病或因傷殘無力繼續撫養子女的；
(二)與子女共同生活的一方不盡撫養義務或有虐待子女行為，或其與子女共同生活對子女身心健 ...
首先孩子的撫養權是可以變更的，因為子女的成長是一個長期的動態過程，離婚時協商或判決所依據的雙方實際情況，可能會在子女成長過程中產生很大的變化，所以法律出於保證子女的健康成長考慮，允許離婚夫婦以協議或訴訟方式變更與子女的撫養關係。
法律依據:
《最高人民法院關於人民法院審理離婚案件處理子女撫養問題的 ...
離婚後變更孩子撫養權可以協議變更也可以訴訟變更。訴訟變更主要是當夫妻就子女撫養權變更協商不成的，又出現一方不履行撫養義務，虐待子女或者出現不利於子女身心健康的情形的，可以另行起訴變更撫養權。
《民法典》第一千零八十四條父母與子女間的關係，不因父母離婚而消除。離婚後，子女無論由父或者母直接撫養，仍是父母 ...