編碼器工作原理

　　1、編碼器工作原理：由一箇中心有軸的光電碼盤，其上有環形通、暗的刻線，有光電發射和接收器件讀取，獲得四組正弦波訊號組合成A、B、C、D,每個正弦波相差90度相位差（相對於一個周波為360度），將C、D訊號反向，疊加在A、B兩相上，可增強穩定訊號；另每轉輸出一個Z相脈衝以代表零位參考位。

　　2、由於A、B兩相相差90度，可透過比較A相在前還是B相在前，以判別編碼器的正轉與反轉，透過零位脈衝，可獲得編碼器的零位參考位。編碼器碼盤的材料有玻璃、金屬、塑膠，玻璃碼盤是在玻璃上沉積很薄的刻線，其熱穩定性好，精度高，金屬碼盤直接以通和不通刻線，不易碎，但由於金屬有一定的厚度，精度就有限制，其熱穩定性就要比玻璃的差一個數量級，塑膠碼盤是經濟型的，其成本低，但精度、熱穩定性、壽命均要差一些。

　　3、解析度—編碼器以每旋轉360度提供多少的通或暗刻線稱為解析度，也稱解析分度、或直接稱多少線，一般在每轉分度5~10000線。

　　1、編碼器工作原理：由一箇中心有軸的光電碼盤，其上有環形通、暗的刻線，有光電發射和接收器件讀取，獲得四組正弦波訊號組合成A、B、C、D,每個正弦波相差90度相位差（相對於一個周波為360度），將C、D訊號反向，疊加在A、B兩相上，可增強穩定訊號；另每轉輸出一個Z相脈衝以代表零位參考位。

　　2、由於A、B兩相相差90度，可透過比較A相在前還是B相在前，以判別編碼器的正轉與反轉，透過零位脈衝，可獲得編碼器的零位參考位。編碼器碼盤的材料有玻璃、金屬、塑膠，玻璃碼盤是在玻璃上沉積很薄的刻線，其熱穩定性好，精度高，金屬碼盤直接以通和不通刻線，不易碎，但由於金屬有一定的厚度，精度就有限制，其熱穩定性就要比玻璃的差一個數量級，塑膠碼盤是經濟型的，其成本低，但精度、熱穩定性、壽命均要差一些。

　　3、解析度—編碼器以每旋轉360度提供多少的通或暗刻線稱為解析度，也稱解析分度、或直接稱多少線，一般在每轉分度5~10000線。

　　1、AB訊號透過異或門輸出判斷旋轉方向。

　　2、A和B共同輸出轉速資訊比單獨輸出解析度高了一倍。轉速微分就得到角加速度。

　　3、A、B的輸出是方波，不需要加濾波器。

　　4、旋轉方向訊號控制計數器加減計數，計數器做脈衝計數。軟體上利用中斷進行定時計數，加速度透過差分獲得。