諧波減速機的原理

　　諧波減速器的工作原理：

　　1、在未裝配前，柔輪及其內孔呈圓形，當波發生器裝入柔輪的內孔後，由於波發生器的長度略大於柔輪的內孔直徑，柔輪撐成橢圓形，迫使柔輪在橢圓的長軸方向與固定的剛輪完全齧合，在短軸方向完全分離，其餘各處的齒視柔輪迴轉位置的不同，或者處於“齧入”狀態，或者處於“齧出”狀態。由於剛輪固定，波發生器逆時針轉動時，柔輪作順時針轉動。當波發生器連續迴轉時，柔輪長軸和短軸及“齧入”、“齧出”的位置隨之不斷變化，柔輪齒由齧入轉向齧出，又齧合轉向齧出，由齧出轉向脫開，如此，齧入、齧合、齧出、脫開、齧入、齧合……往復迴圈，迫使柔輪連續轉動。

　　2、柔輪隨著波發生器轉動過程中，其中一個齒從與剛輪的一個齒齧合到再一次與剛輪上的這個齒相齧合時，柔輪恰好旋轉一週，而此時波發生器旋轉了很多圈，波發生器的旋轉圈數與柔輪旋轉圈數（1圈）之比，即為諧波齒輪減速器的減速比，故其減速比很大。在整個運動過程中，柔輪的變形在柔輪圓周的展開圖上是連續的簡諧波形，因此，這一傳動稱之為諧波齒輪傳動。

　　3、諧波齒輪減速器按其機械波數目的多少可分為：單波、雙波及三波，其中最常用的是雙波傳達。在諧波傳動中，剛輪與柔輪的齒數差應等於機械波數的整數倍，通常取其等於波數。

　　4、諧波齒輪減速器是一種由固定的內齒剛輪、柔輪、和使柔輪發生徑向變形的波發生器組成，諧波齒輪減速機是齒輪減速機中的一種新型傳動結構，它是利用柔性齒輪產生可控制的彈性變形波，引起剛輪與柔輪的齒間相對錯齒來傳遞動力和運動。這種傳動與一般的齒輪傳遞具有本質上的差別，在齧合理論、集合計算和結構設計方面具有特殊性。諧波齒輪減速器具有高精度、高承載力等優點，和普通減速器相比，由於使用的材料要少50%，其體積及重量至少減少1/3。

　　由一個內齒環(A)緊密結合於齒箱殼體上,環齒中心有一個自外部動力所驅動之太陽齒輪(B),介於兩者之間有一組由三顆齒輪等分組合於托盤上之行星齒輪組(C)該組行星齒輪依靠著出力軸、內齒環及太陽齒支撐浮游於期間;行星減速機當入力側動力驅動太陽齒時,可帶動行星齒輪自轉,並依循著內齒環之軌跡沿著中心公轉,遊星之旋轉帶動連結於托盤之出力軸輸出動力。

　　1、擺線減速機原理：應用行星式傳動。

　　2、當輸入軸帶著偏心套轉動一週時，由於擺線輪上齒廓曲線的特點及其受針齒輪上針齒限制之故，擺線輪的運動成為既有公轉又有自轉的平面運動，在輸入軸正轉周時，偏心套亦轉動一週，擺線輪於相反方向轉過一個齒從而得到減速，再借助W輸出機構，將擺線輪的低速自轉運動透過銷軸，傳遞給輸出軸，從而獲得較低的輸出轉速。